Bekannt wurde der neuapostolische Glaube in Lauterbach Anfang der 20ziger Jahre des letzten Jahrhunderts. Als offizieller Gründungstag ist im Kirchenbuch der 18. November 1923 genannt. Neun Gläubige zählten damals zur Gemeinde, die durch Apostel Georg Schall gegründet wurde. Die Zahl der Gemeindemitglieder stieg in den Folgejahren stetig an, so dass sechs Jahre nach der Gemeindegründung mit Priester Heinrich Gräf der erste Gemeindevorsteher beauftragt werden konnte. Das erste eigene Gottesdienstlokal wurde im gleichen Jahr (1929) in der Rockelsgasse 1 feierlich eingeweiht.

Der erste Gemeindechor wurde im Jahr 1947 gegründet. Ein Jahr später fand die auf über 100 Mitglieder angewachsene Gemeinde in der Straße "Am Kalkofen" ein neues Zuhause. Sieben Jahre später stand wieder ein Umzug an, der diesmal aber von langer Dauer sein sollte.  Die neue Kirche, eine ehemalige Gaststätte in der Bergstraße 15, beherbergte die Gemeinde nahezu 32 Jahre bis zum 21. Mai 1986.

Seitdem kommt die Gemeinde in der Kantstraße 2 in Lauterbach zusammen. Schon längere Zeit war geplant, eine Zentralkirche für den seinerzeit noch eigenständigen Kirchenbezirk zu errichten. die ein großzügiges Platzangebot auch für regionale Kirchenereignisse bieten sollte. Es fehlte allerdings an einem geeigneten Grundstück. Dies änderte sich im Sommer 1984. Das Kaufangebot nahm die Kirchenverwaltung umgehend wahr. Es vergingen lediglich zwei Jahre bis zur Einweihung durch Bezirksapostel Klaus Saur am 25. Mai 1986.

Im Jahr 2012 wurde das Gebäude saniert und teilweise umgestaltet, sodass nun auch Gemeinschaftsräume und eine Küche zur Verfügung stehen. Dadurch ist die Möglichkeit geschaffen worden, das Gebäude auch für Veranstaltungen außerhalb des gottesdienstlichen Rahmens zu nutzen. Bezirksapostel Bernd Koberstein stellte am 1. November 2012 die Kirche wieder in Dienst.

In der Zentralkirche fanden und finden viele besondere Gottesdienste statt. Herausragende Ereignisse waren die Besuche von Stammapostel Richard Fehr im Oktober 1998 und von Stammapostel Wilhelm Leber im November 2011. Alle zuständigen Bezirksapostel sind zu Gottesdiensten in die Kreisstadt des Vogelsbergkreises gekommen.

Durch die sehr gute Akustik wird die Kirche des Öfteren für festliche Konzerte genutzt. So kehrt regelmäßig der Mittelhessische Kammerchor und das Mittelhessische Kammerorchester der Neuapostolischen Kirche hier ein.

Seit August 2007 leitet Hirte Frank Weller die Gemeinde als Vorsteher. In der seelsorgerischen Arbeit wird er derzeit von 10 Priestern und 5 Diakonen unterstützt. Vor ihm standen der bereits erwähnte Priester Heinrich Gräf (bis 1964), die Gemeindeevangelisten Karl-Heinz Hofmann (bis 1972), Helmut Simmer (bis 1992) und Hirte Peter Pinsdorf der Gemeinde vor. 

Nachdem bereits im Jahr 2002 die Gemeinde Maar integriert wurde, fand Anfang Dezember 2012 die Fusion mit der Gemeinde Lautertal-Hörgenau statt. Mit den Zusammenlegungen wurde der demografischen Entwicklung Rechnung getragen und die Basis dafür geschaffen, in der Gemeinde attraktive Angebote für alle Altersgruppen vorhalten zu können.

Im Jahr 2023 wird die Gemeinde ihr 100jähriges Bestehen feiern. Ein besonderes Fest, dass Anlass geben wird, dankbar Rückblick auf die ungezählten Segensstunden im Haus Gottes zu halten.

Freudig geht es in die Zukunft, bis das Glaubensziel, die Teilnahme an der von Christus verheißenen Wiederkunft, erreicht ist.